Odmah po završetku Prvog svetskog rata u Čačku se počeo igrati fudbal. Po nekim iѕvorima prva fudbalska utakmica odigrana je 1920. godine a "FK Borac" je osnovan šest godina kasnije. Grupa sindikalno organizovanih radnika je uoči 1. maja 1926. godine osnovala klub koji je prvo imao crvene, a nešto kasnije crveno-bele dresove. Prvi predsednik kluba je bio stolarski radnik Jovan Jolović. Do Drugog svetskog rata najveći uspeh kluba bio je osvajanje 1. mesta u Zapadno-moravskoj župi 1934. godine.

Posle pauze za vreme Drugog svetskog rata klub nastavlja sa radom i već 1946. godine igra kvalifikacije za 1. ligu protiv beogradske Crvene zvezde. Sledeći veliki uspeh je osvajanje Kupa Srbije 1958. da bi četiri godine kasnije ostvaren plasman u 2. Saveznu ligu. Prvu kvalifikacionu utakmicu protiv OFK Titograda, na gostovanju, Borac je izgubio 1:3. A u revanšu na stadionu kraj Morave, 15. jula 1962. godine sa šest pogodaka u drugom poluvremenu, Borac stiže do plasmana u 2. Saveznu ligu. Tim koji je predvodio legenda kluba, trener Živorad Bia Stanković, je tako obezbedio Savezni stepen takmičenja i do danas ga nikad nije izgubio.

Dugi niz godina Borac je igrao 2. Saveznoj ligi a san o plasmanu u 1. ligu je ostvaren je 1994. godine. Drugi put plasman u 1. ligu obezbeđen 1995/96. kad je trener bio Dimitrije Mitrović. U sezoni 1998/99. Borac se treći put vraća u 1. ligu predvođen trenerom Brankom Smiljanićem. Nakon toga sledi nekoliko sezona igranja u 2. ligi, a četvrti povratak u 1. ligu ostvaren je u sezoni 2002/03 na čelu sa trenerom Radovanom Gudurićem i od tada Borac postaje stabilan član srpske fudbalske elite. U sezoni 2006/07. crveno-beli su sezonu završili na 7. mestu što je bio najbolji rezultat u istoriji kluba. Međutim u sezoni 2007/08. otišlo se još dalje. Osvajanjem 4. mesta klub je po prvi put obezbedio plasman u evropsko takmičenje tj. UEFA kup. U prvom delu sezone ekipu je trenirao Miodrag Božović dok je istorijski plasman overio Milovan Rajevac.